提出贝叶斯自适应优先级安全强化学习框架BAP-SRL，将多源安全约束的优先级建模为贝叶斯推断问题，动态调节各约束的梯度权重，在混合交通交叉口的运动规划中实现了更低的碰撞率与更平顺的冲突消解