本论文研究了并行车队内部的协同换道问题，并且考虑了各种不同的情况。首先，提出了一种基于整数规划的精确解法，对于规模较小的车队，能够直接给出最优解，并且有多个不同的目标函数可以选择。而在未来，当车队规模较大时，最优解法会受限于计算复杂度。为了应对这个问题，本论文又提出了一种基于启发式树搜索的方法，能够在极短的时间内给出一个次优解，并且与最优解的差距并不会很大。